Es una viajera moskovita en tierras extrañas que llega a la corte de Polonia vestida de hombre, acompañada de Clarín. Tenaz y aventurera como una mujer que corre con lobos, encarna el papel protagonista en la segunda trama de la obra que tiene como antagonista a Astolfo. Los espectadores nos internamos en el bosque oscuro y laberíntico de Polonia de la mano de Rosaura, con ella nos identificamos y somos capaces de empatizar con Segismundo porque ella lo hace. Rosaura, de manera accidental, llega al centro mismo de ese espacio prohibido y secreto donde Segismundo lleva preso toda su vida. Enseguida se muestra que hay algo extraño y profundo que los atrae mutua y poderosamente.

Su relación amorosa fuera del matrimonio con Astolfo, es decir, fuera de la norma moral y social aceptada, es lo que conduce a Rosaura a Polonia con una espada que, según su madre, algún hombre principal de Polonia identificará como suya. Por una aparente casualidad, Rosaura verá mezclado su destino con el de Segismundo, y pronto veremos el paralelismo simbólico de sus respectivas existencias. Su condición de personajes extraviados, su aparente orfandad, la injusticia padecida y no aceptada; pero también su determinación y entereza, hacen de ellos personajes con semejanzas profundas. Ni Rosaura ni Segismundo saben quienes son y la búsqueda de identidad los une. Es como si el oscuro espacio en que Basilio confinó a su hijo Segismundo fuera iluminado por Rosaura, quien lo libera momentáneamente no de su prisión, pero sí de su soledad.

Príncipe sin saberlo, se describe a sí mismo como monstruo humano. Si para Goya, el sueño de la razón produce monstruos, para Calderón, la soledad produce monstruos. Segismundo es el protagonista de la historia principal y Basilio es su antagonista. Encerrado desde su nacimiento en una torre, ignora el mundo y todo sobre sí mismo. ¿Quién es?, ¿qué delito cometió para estar privado de libertad? La muerte de la su madre al darle a luz y las nefastas predicciones de Basilio le tienen preso. No obstante, será sometido a una prueba: Basilio decide comprobar si las estrellas tenían razón en sus predicciones, o si, por el contrario, Segismundo es capaz de vencer a las estrellas.

Segismundo será sometido a una prueba, un espectáculo dirigido por Basilio ante la corte de Polonia y su conducta resulta tan brutal como cabría esperar en alguien a quien se le ha arrebatado todo: libertad, identidad, amor paterno, sexualidad, razón, placer, sentimientos; y todo sin explicación alguna.

Su conducta en la corte es violenta y brutal, quiere saciar sus deseos, se creen en el derecho de hacerlo y lleva este impulso al extremo, hasta matar un hombre e intentar forzar sexualmente a Rosaura. Sin embargo, tras su regreso a la torre, Segismundo asume que vivir es soñar y que, tanto los príncipes como los cautivos podemos escoger entre imitarnos a nosotros mismos o buscar otras posibilidades de querer ser Segismundo. Así el príncipe hace suya la expresión de ser la mejor versión de uno mismo. La libertad de elegir implica una actitud valiente que desafía al destino, y ésta es la aprende y asume Segismundo.

El actual rey de Polonia es un hombre sabio, filósofo, inclinado al estudio de los astros y un tanto melancólico para ser rey. Llegada la hora de nombrar un sucesor para el trono y, empujado por la mal disimulada codicia de sus sobrinos, Astolfo y Estrella, desvela al pueblo la existencia de un heredero legítimo.

En el momento del nacimiento de Segismundo, acompañado de tan funestos augurios, Basilio no le da muerte, sino que permite vivir a su hijo, pero encerrado e ignorante, porque cree que de ese modo le impedirá cumplir lo que las estrellas anticipaban. Las predicciones de Basilio resultan ciertas, y es verdad que llegará el día en que se vea a los pies de su propio hijo. Pero yerra en la interpretación. No actúa de acuerdo a su deber ser. Yerra al encerrarle. La cobardía alimenta su determinación de privar al hijo de libertad. Esta acción no conduce a nada, ya que lo escrito en el futuro es ineludible.

Llevando a su hijo narcotizado a la corte, Basilio decide comprobar si las estrellas tenían razón en sus predicciones, o si, por el contrario, Segismundo es capaz de vencer a las estrellas. Ahora bien, la actitud de Basilio no parece clara ni moralmente ejemplar. No sólo habría que preguntarse por qué no se ha planteado antes esta posibilidad. ¿La utiliza como una estratagema para ganar tiempo, para enfriar las ambiciones de sus sobrinos o para tranquilizar su conciencia? Pero el proyecto de Basilio fracasa. El desvarío de Basilio consiste en experimentar en la realidad figurándose que puede crear otra que no encierre consecuencias: los rebeldes no tomarán la realidad por sueño, aunque Segismundo parezca aceptar el engaño. Su reino está dividido en dos partidos y cae en una guerra civil. Las consecuencias de esta acción de Basilio precisamente harán que se cumplan las predicciones que tanto ha temido durante años.

Sobrino de Basilio, rey de Polonia, primo, por tanto, de Segismundo. Pretende a Estrella, también sobrina del rey Basilio, pero precedente a él en el orden sucesorio. En la trama paralela se descubre que dejó abandonada en Moscovia a Rosaura para intentar acceder al trono de Polonia. Astolfo queda desde su primera aparición en la obra caracterizado por una ambición desmedida, completada por su falsedad en las diálogos con su prima Estrella. No obstante, hay otras escenas en las que se pone de relieve el lado positivo de Astolfo: acata la voluntad del rey cuando decide traer a la corte a Segismundo, defiende la vida de Clotaldo y se mantiene leal al rey cuando se desata la guerra. En Astolfo también hay valentía y lealtad más allá de la ambición, ¿o está en su voluntad mantener las cosas tal y como están porque le interesa a su causa de ser rey de Polonia?

Sí que vemos en Astolfo al final de la obra a un hombre doblemente frustrado: frustradas han quedado sus intenciones de ser rey, frustrado ha quedado también el intento de eludir su responsablidad ante Rosaura, y todavía se atreve a poner excusas para que se produzca el enlace, por ser Rosaura de mejor linaje. Así mismo, percibimos un gran contraste en el final entre la magnanimidad de Segismundo y la bajeza de Astolfo. Podemos decir que a Astolfo tampoco escapa de las consecuencias de sus actos.

Padre de Rosaura, noble de Moscovia y fiel servidor del rey Basilio de Polonia. Es un personaje eje que vertebra las dos tramas de la obra: la principal de Segismundo y Basilio, y una secundaria, la de la afrenta al honor de Rosaura realizada por Astolfo. Por un lado es el encargado de la educación de Segismundo; ejerce el doble papel de maestro y de padre. Sin embargo no asumió la verdadera paternidad de su hija. Por otra parte promete a Rosaura ayudarla en su resolución de matar a Astolfo, por haberla abandonado en Moscovia. Finalmente Segismundo se apiada de él y puede ver cómo su hija resuelve sus problemas con Astolfo.

Cuando en el tercer acto Clotaldo ofrezca a Rosaura la posibilidad del convento como solución a su problema, ella lo rechazará. Para una mujer como Rosaura, el convento que le propone Clotaldo se parece demasiado a la torre en que habitaba Segismundo cuando ella lo encontró. Rosaura es una mujer de acción a quien mueven su voluntad, sus pasiones y su prodigiosa capacidad para transformarse, para encarnar personajes diferentes. No ha atravesado territorios extraños, cruzado fronteras y arrostrado peligros para acabar recluida entre cuatro paredes.

Clarín ha sido asignado como compañero de Rosaura en su aventura con el objetivo –suponemos- de protegerla en las situaciones de peligro. Sin embargo, se negará cobardemente a desempeñar el papel que le corresponde y tras ser encarcelado en la torre junto a Segismundo, morirá en la batalla. Sin embargo, sus últimas palabras cambiarán radicalmente la dirección de la acción de LVES. Aunque no lo parezca, es el personaje más enigmático de todos los que aparecen en la obra, principalmente porque no es usual que muera un gracioso en este tipo de obras. En el teatro barroco el episodio cómico está representado por el gracioso, quien desconoce el código del honor, y sus chistes nos sirven a veces para interrumpir lo dramático. El gracioso les da personalidad y matiz a los protagonistas de la comedia del Siglo de Oro, les hace ver otras alternativas enriqueciendo y mostrándonos otras caras de los personajes.

La intrépida Rosaura se vuelve vulnerable y maternal en la presencia de Clarín; el melancólico Segismundo sonríe en medio de su furor en la corte; el cauteloso Clotaldo se muestra cruel e irónico; los audaces soldados libertadores se ven envueltos en la burla; el egoísta Astolfo se enternece y, sobre todo, el abrumado Basilio se atempera. Estrella, el único personaje que nunca tiene contacto con Clarín, jamás llega a desarrollarse o matizarse como personaje. Permanece rígida y uniforme, sin ninguna dimensión humana; se queda en las nubes, en el mundo de las estrellas, como su tío, sin ánima, sin gracia, sin Clarín. Veremos cómo entre Segismundo y Clarín hay una especial simpatía. Da la sensación de que Clarín entiende el rencor de Segismundo cuando éste descubre en la corte que es un príncipe.

No hay una idea clara de porqué Calderón mata a Clarín, pero podemos considerar que se debe a que en el momento más crítico para todos, en el furor de la batalla, decide no tomar acción. Esta decisión, junto a su reacción de indiferencia hacia la muerte, es lo que le cuesta la vida. Muriendo capta que la vida es un sueño breve. Así muere la voz de Clarín: para ser oída por el rey Basilio en medio de la batalla; quien en lugar de seguir combatiendo lo imposible, decide sabiamente entregarse al príncipe heredero y poner fin a la guerra.

Sobrina de Basilio y una de las sucesoras al trono de Polonia. No está enamorada de Astolfo, y desconfía de sus pretensiones. Al contrario que éste, Estrella no se muestra ambiciosa de poder. Segismundo se fijó en su belleza durante la salida de su cautiverio y al final de la obra, ya como príncipe heredero, quiere comprometerse con ella y le toma la mano.